Le prime testimonianze della struttura di castello di Sant'Angelo, a Monte Sant'Angelo, in provincia di Foggia, risalgono ai tempi del vescovo Orso I, vescovo di Benevento e di Siponto che avrebbe fatto edificare, negli anni 837-838, il castellum de Monte Gargano, con successive modificazioni e rifacimenti.
Il castello fu dimora di principi della signoria dell'Honor Sancti Angeli: fu di Rainulfo (conte di Aversa) e poi di Roberto il Guiscardo che, dopo aver cinto la città di mura, nell'XI secolo fece riedificare la parte più antica, la torre dei Giganti (di forma pentagonale, alta 18 metri e con mura spesse 3 metri).
La struttura venne assumendo importanza nella difesa del Gargano, uno dei tre Castra exempta (privilegiati). Ospitò Federico II di Svevia e la sua prediletta, la contessa Bianca Lancia di Torino, e per questo presenta opere architettoniche in stile federiciano, imponenti, ma raffinate come testimonia la sala duecentesca con un pilastro centrale e volte ogivali ("la sala del Tesoro").
Sotto la dominazione normanna furono edificate la torre dei Giganti e la torre Quadra, mentre Federico II di Svevia fece costruire la cosiddetta sala del Tesoro.
L'attuale fortificazione evidenzia soprattutto l'influenza degli Aragonesi che, per difendersi dai nemici, realizzarono il torrione a forma di mandorla e il fossato che precede il portale di ingresso.
Gli Angioini curarono assai il maniero, ma di esso si servirono come prigione di stato: famose sono le detenzioni di Filippa d'Antiochia (principessa sveva) che vi morì nel 1273, e quella della regina Giovanna (forse ivi assassinata) e le cui spoglie restano a Monte Sant'Angelo, nella chiesa di San Francesco.
Divenne anche dimora di principi durazzeschi: infatti qui nacque Carlo III di Durazzo, poi re di Napoli e d'Ungheria.
Nel XV secolo, tra il 1491 e il 1497, con l'invenzione delle armi da fuoco, furono indispensabili interventi sulla struttura che venne affidata a Francesco di Giorgio Martini (ingegnere militare del XV sec), ed assunse l'aspetto che conserva tuttora.
Il castello era fornito di alcune zone residenziali in cui abitavano il capitaneus, i funzionari e la guarnigione armata; ma anche di scuderie, magazzini, cisterne, mulino, forno, falegnameria, cappella, uffici amministrativi. Non mancavano locali destinati a carcere: un’orrida prigione è situata nei sotterranei della torre dei Giganti. Di quell’epoca è ancora ben conservata una sala duecentesca con un grande pilastro centrale e volte ogivali, comunemente detta sala del Tesoro.
Con il passare del tempo il castello fu potenziato con due torri tronco-coniche, dal bastione orientale e da un sistema di cortine in muratura dotate di feritoie. In origine poi il castello era difeso da una muraglia, di cui non rimangono che i ruderi, e da un fossato valicabile per mezzo di un ponte levatoio, poi sostituito da uno fisso sostenuto da due archi. Alla costruzione si accede tramite un portale, il quale è preceduto dal ponte a due archi collocato attraverso il fossato che anticamente circondava la fortezza.
Entrando si incontra il posto di guardia posizionato sulla destra, e un ampio locale in cui si trovano le scuderie e il deposito delle munizioni. Sulla sinistra si aprono due porte: attraverso la prima si raggiunge l’esterno del castello, attraverso la seconda una scala che conduce alla sommità del sovrastante Torrione a carena.
Si accede quindi al vestibolo, costituito da un cortile lungo 21 metri e largo più di 4 metri, che immette nell’ampia corte interna, limitata dagli spalti che difendevano il fossato e da due torri cilindriche, fra le quali si apre il portale del corpo centrale del castello.
Di qui una scala sale ai piani superiori, dove si può visitare la sala del Tesoro: un ampio ambiente i lluminato da un’unica finestra, con soffitto a volte sorretta da un massiccio pilastro centrale. Da questa scala, che doveva essere adibita alle feste e ai convivi, si accede da un lato agli appartamenti del castellano, dall’altro a quelli dei cortigiani.