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E’ allocato all’interno dell’antica chiesa di San Pietro, di età angioina, probabilmente edificata sui resti di un tempio dedicato ad Esculapio, il dio romano della salute.
Negli anni '30, dopo essere stata sconsacrata, la chiesa divenne contenitore di reperti archeologici provenienti dall’intero territorio comunale. Nel 1980, dopo l’esecuzione di lavori di ristrutturazione, venne inaugurato il Museo Diocesano "San Pietro", poi definitivamente riaperto al pubblico nel 2007 dopo un sostanziale allargamento del patrimonio d'arte e di antichità in esso contenuto.
Contiene sculture e affreschi che vanno dall'età romana sino al XVIII secolo.
Il Compianto sul Cristo morto (1510-1512) fu realizzato per la Chiesa della SS. Pietà da Giovanni da Nola, uno dei maggiori scultori napoletani, allora esordiente. E' questo uno struggente gruppo di cinque statue lignee policrome, a grandezza naturale, raccolte intorno al Cristo privo di vita, dall'epidermide consunta.
