La costruzione del castello rimonta all'epoca normanna, per volere dei Sanseverino, già conti di Marsico e signori di Diano, oggi Teggiano.
Il primo documento della costruzione risale però al XV secolo e si riferisce ai lavori di ampliamento disposti dal Re di Napoli Ladislao di Durazzo. Nel 1417 i Sanseverino provvidero invece a costruire la cortina difensiva con il fossato. Nel 1485 vi si tenne la celeberrima "Congiura dei Baroni" sotto la guida di Antonello II Sanseverino, principe di Salerno, contro il Re di Napoli Ferrante I d'Aragona.
Nei secoli successivi è stato oggetto di altri interventi di restauro fino all'abolizione della feudalità nel 1806, anno dal quale il castello assunse il ruolo definitivo di residenza.